Theo truyền thuyết thời Hùng Vương, ông Lăng Vĩ và bà Đào Liễu tại vùng Tam Dương xưa nổi tiếng là những người nhân đức nhưng hiếm muộn. Cảm động trước lòng thành kính khi dâng hương cầu tự trên đỉnh Tây Thiên, đất trời đã ban cho ông bà một người con gái. Ngày đứa trẻ cất tiếng khóc chào đời, ánh hào quang rực rỡ cùng hương thơm ngào ngạt lan tỏa khắp không gian. Người con gái ấy được đặt tên là Lăng Thị Tiêu.
Dưới sự nuôi dạy chu đáo và đức hạnh của bà Đào Liễu, Lăng Thị Tiêu không chỉ giữ trọn đạo hiếu mà còn bộc lộ tư chất kiệt xuất về võ nghệ lẫn binh pháp. Khi giặc ngoại xâm đe dọa bờ cõi, bà đã chiêu mộ nghĩa quân, sát cánh cùng Vua Hùng thứ VI dẹp tan quân xâm lược. Nhớ ơn đức dưỡng dục của mẹ cha, sau chiến thắng, bà xin từ chối quan lộc triều đình để trở về phụng dưỡng gia đình. Đức hiếu nghĩa ấy khiến Vua Hùng cảm phục, sắc phong bà là Tam Đảo Sơn Quốc Mẫu. Về sau, bà bén duyên cùng Hoàng tử Lang Liêu — người kế vị ngôi vua (Hùng Vương thứ VII), đưa bà Đào Liễu trở thành Quốc Tổ mẫu trong tâm thức dân gian.
Khi bà Đào Liễu qua đời, mối duyên trần của Quốc mẫu Lăng Thị Tiêu cũng trọn vẹn. Tương truyền, sau khi hoàn tất đạo hiếu, bà tắm gội tại con suối mát lành dưới chân núi rồi theo mây ngũ sắc hóa về trời. Để ghi nhớ công ơn người mẹ hiền đức đã sinh dưỡng vị nữ anh hùng dân tộc, nhân dân đã lập nên Đền Chân Suối ngay trên chính phần mộ thiêng của bà.
Ngôi đền có "mộ mối"
Đền Chân Suối tọa lạc tại vị trí vô cùng đắc địa về mặt phong thủy. Sau lưng đền là dãy Tam Đảo sừng sững như bức bình phong che chở, phía trước nhìn ra mặt hồ bao la soi bóng mây trời, bên cạnh là dòng suối nhỏ tiếp nhận nguồn nước trong lành từ Thác Bạc đổ về.
Điểm đặc biệt tạo nên giá trị tâm linh độc đáo của Đền Chân Suối chính là ngôi mộ đất cổ nằm ngay trong hậu cung. Dù trải qua hàng ngàn năm biến thiên của lịch sử và thời tiết, ngôi mộ vẫn giữ nguyên hình dáng nguyên sơ. Bức hoành phi cổ với bốn chữ Hán “Vạn gia từ mộ” (Muôn đời gìn giữ ngôi mộ thiêng bình yên) như lời nhắc nhở thế hệ sau về sự tôn kính đối với nơi an nghỉ của Quốc Tổ mẫu.
Ngày 26 tháng 1 năm 1995, đền Chân Suối được công nhận là di tích lịch sử văn hóa cấp tỉnh.
Khởi thủy từ một ngôi miếu bằng tre gỗ đơn sơ, đến thời Nguyễn, đền được đầu tư xây dựng bề thế theo kiến trúc chữ Đinh. Mặc dù từng bị tổn hại bởi chiến tranh, ngôi đền đã được chính quyền và nhân dân chung tay phục dựng. Năm 1995, Đền Chân Suối chính thức được xếp hạng là Di tích lịch sử – văn hóa cấp tỉnh. Nơi đây hiện vẫn lưu giữ nhiều hiện vật quý giá như 8 pho tượng cổ chạm khắc tinh xảo, chuông đồng, bát hương cổ và 4 đạo sắc phong qua các triều đại Đồng Khánh, Duy Tân, Khải Định.
Lễ hội chính của đền Chân Suối vào các ngày 12 tháng 3 âm lịch hàng năm, là ngày hóa của Quốc Tổ Mẫu Đào Liễu.
Hằng năm, vào ngày 12 tháng Ba âm lịch (ngày hóa của Quốc Tổ mẫu Đào Liễu), Đền Chân Suối lại nhộn nhịp đón hàng vạn du khách thập phương về dâng hương, tham gia nghi lễ rước kiệu và các hoạt động văn hóa dân gian. Cùng với hệ thống danh thắng Tây Thiên, Đền Chân Suối đã trở thành một điểm tựa tinh thần vững chắc, góp phần gìn giữ truyền thống "Uống nước nhớ nguồn" và tôn vinh đạo hiếu của dân tộc Việt Nam.
